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蓝牙功放连接与音量异常排查记录

环境 笔记本运行 Ubuntu，桌面为 KDE Plasma Wayland，蓝牙栈为 BlueZ 加 PipeWire 1.6.2 加 WirePlumber，音频设备为一台 TVCTO 蓝牙功放，通过 A2DP 播放。 现象 三个问题同时存在。 第一，功放与电脑连接不稳定，表现为 Connection refused 111 与 Connection timed out 110 交替出现，重试若干次后可以连上。 第二，蓝牙日志中持续出现 Hands-Free Voice gateway 相关报错，A2DP 媒体流频繁断开重连。 第三，连接恢复后，系统音量调节异常。音量键只在

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躺姿笔记本看视频的硬件与系统调优

问题背景 床头挡板与墙之间存在约三指宽的缝隙，笔记本竖直卡入其中，依靠开合角支撑。躺于床尾观看视频时，屏幕法线朝向下前方，与躺姿视线方向不一致。开合角已达机械上限，微调垫片只能改变数度，属于机构层面的约束，无法通过摆放优化解决。 一、视角问题的方案评估 方案：整机倒挂配合屏幕旋转。若开合角支持一百八十度，将键盘朝上放置，屏幕反向展开，屏幕平面朝向天花板，与躺姿视线一致。系统内将内屏旋转一百八十度即可正常显示。零硬件成本，前置条件为开合角达到一百八十度，且需接受键盘与触控板镜像。 二、KWin Wayland 下的屏幕旋转 图形界面路径为系统设置，显示与监视器，选中内屏，方向选翻转。配置由 KScreen 持久化。 命令行使用 kscreen-doctor： kscreen-doctor -o kscreen-doctor output.eDP-1.rotation.inverted kscreen-doctor

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ros 工具怪癖

rqt 启动之后要关闭D符号debug，才能看到数据 2d pose estimate not working head frame 需要是map 才能接收2d pose estimate ，但是这部分是amcl处理数据来收敛的， ros2 wtf ，刚刚发现这个东西还挺好用的 要看到蓝→红渐变，必须订阅带 inflation layer 的 costmap topic，例如： * /local_costmap/costmap * /global_costmap/costmap /map 节点切换到 costmap 也只能看到洋红色的障碍物，因为/map里100是障碍物，以及0和-1，costmap接受的范围是0~255

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