rqt 启动之后要关闭D符号debug，才能看到数据
2d pose estimate not working
head frame 需要是map 才能接收2d pose estimate ，但是这部分是amcl处理数据来收敛的，
ros2 wtf ，刚刚发现这个东西还挺好用的
要看到蓝→红渐变，必须订阅带 inflation layer 的 costmap topic，例如：
/local_costmap/costmap/global_costmap/costmap/map 节点切换到 costmap 也只能看到洋红色的障碍物，因为/map里100是障碍物，以及0和-1，costmap接受的范围是0~255
环境 笔记本运行 Ubuntu，桌面为 KDE Plasma Wayland，蓝牙栈为 BlueZ 加 PipeWire 1.6.2 加 WirePlumber，音频设备为一台 TVCTO 蓝牙功放，通过 A2DP 播放。 现象 三个问题同时存在。 第一，功放与电脑连接不稳定，表现为 Connection refused 111 与 Connection timed out 110 交替出现，重试若干次后可以连上。 第二，蓝牙日志中持续出现 Hands-Free Voice gateway 相关报错，A2DP 媒体流频繁断开重连。 第三，连接恢复后，系统音量调节异常。音量键只在
问题背景 床头挡板与墙之间存在约三指宽的缝隙，笔记本竖直卡入其中，依靠开合角支撑。躺于床尾观看视频时，屏幕法线朝向下前方，与躺姿视线方向不一致。开合角已达机械上限，微调垫片只能改变数度，属于机构层面的约束，无法通过摆放优化解决。 一、视角问题的方案评估 方案：整机倒挂配合屏幕旋转。若开合角支持一百八十度，将键盘朝上放置，屏幕反向展开，屏幕平面朝向天花板，与躺姿视线一致。系统内将内屏旋转一百八十度即可正常显示。零硬件成本，前置条件为开合角达到一百八十度，且需接受键盘与触控板镜像。 二、KWin Wayland 下的屏幕旋转 图形界面路径为系统设置，显示与监视器，选中内屏，方向选翻转。配置由 KScreen 持久化。 命令行使用 kscreen-doctor： kscreen-doctor -o kscreen-doctor output.eDP-1.rotation.inverted kscreen-doctor
环境 * 机器人端：192.168.0.166，ROS 2 Humble，发布 /tf 30 Hz、/scan 10 Hz * 笔记本端：ROS 2 Humble，pixi/robostack 环境，RMW 实现为 FastDDS，ROS_DOMAIN_ID 为 42 * 笔记本存在多张网络接口：内置 Intel 无线网卡、USB 无线网卡 0e8d:7612 MediaTek Inc. MT7612U 802.11a/b/g/n/ac Wireless Adapter、
iwd（iNet wireless daemon）负责 Linux 系统中的 Wi-Fi 连接管理。对于偶发断连、连接恢复较慢或漫游异常等问题，可以通过调整扫描、漫游和网络配置相关选项提高连接的容错能力。 配置 配置文件： /etc/iwd/main.conf 示例配置： [General] EnableNetworkConfiguration=true [Scan] DisablePeriodicScan=false [Network] EnableRoaming=true 修改配置后重启 iwd： sudo systemctl restart iwd 日志排查 发生断连时，可以实时查看 iwd 日志： journalctl -u iwd -f 重点关注以下错误： 4-Way Handshake failed