ros docker

bakamake

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1.需要的权限

xhost +local:docker

需要的硬件包

curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg

curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

初次启动示范（pwsh语法）

sudo docker run -it --net=host --privileged -e DISPLAY=$env:DISPLAY -e QT_X11_NO_MITSHM=1 -e QT_QPA_PLATFORM=xcb -e XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /tmp/.docker.xauth:/tmp/.docker.xauth -v "$((pwd).path):/ros_ws" --name r1 --gpus all osrf/ros:noetic-desktop-full bash

以上保证了在wayland/x11的gui能启动，保证仿真成功，以及如果v2rayn开tun可以被代理到

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